Βέλτιστη χάραξη διαδρομής από αυτόνομα οχήματα σε δυναμικό περιβάλλον

Τα τελευταία χρόνια υπάρχει μεγάλο ερευνητικό ενδιαφέρον για την αυτόνομη κίνηση οχημάτων και συγκεκριμένα αυτοκινήτων. Τα οχήματα αυτά μπορούν να θεωρηθούν ως πολυσύνθετα ρομποτικά οχήματα, τα οποία λειτουργούν σε έναν εξίσου σύνθετο και ακραίως δυναμικό κόσμο.

Στην παρούσα διπλωματική εργασία, σκοπός είναι να σχεδιαστεί και να αναπτυχθεί λογισμικό για την αυτόνομη οδήγηση προσομοιωμένου αμαξιού σε εικονικό κόσμο με χρήση πακέτων λογισμικού όπως το Carla (http://carla.org/) ή το LGSVL Simulator ( https://www.lgsvlsimulator.com ) και του ROS framework. Συγκεκριμένα, το λογισμικό που θα αναπτυχθεί θα πρέπει να επιτρέπει στο όχημα την χάραξη της βέλτιστης διαδρομής σε έναν γνωστό χάρτη, έχοντας ως είσοδο το σημείο έναρξης και το σημείο τερματισμού, να ελέγχει το αυτόνομο αυτοκίνητο ώστε να ακολουθεί ορθά την διαδρομή χωρίς αλλά και με δυναμικά εμπόδια (αυτοκίνητα/πεζούς).

Kωδικός: Autumn19-R4A-1

Εμπλεκόμενες Τεχνολογίες – Γνώσεις που θα αποκτηθούν

• Αλγορίθμικός προγραμματισμός
• Ευφυή ρομποτικά συστήματα
• Χαρτογράφηση και πλοηγήση
• Τεχνολογίες/Γλώσσες προγραματισμού: ROS, Python

Εκτιμώμενος Χρόνος Περάτωσης

6 – 9 μήνες

Συνεργαζόμενοι Ερευνητές

Δρ. Μάνος Τσαρδούλιας (etsardou [at] eng [dot] auth [dot] gr)

Ανάθεση

Μπεκιάρης Θεοφάνης